《悟真篇》是内丹术的主要著作之一。北宋熙宁八年(1075)张伯端撰。全部由诗词歌曲等体裁写成。其中七言律诗一十六首，绝句六十四首，五言一首；《西江月》词十二首，以及歌曲三十二首。
七言律诗一十六首为总论。以“人生虽有百年期，寿夭穷通莫预知”等来说明光阴易逝，利禄无常，劝世人“修功积德，力行大道”。大道者何？“学仙虽是学天仙，惟有金丹最的端。”强调惟有修炼内丹，才是唯一途径。并以“人人自有长生药，自是愚迷枉摆抛”等语来坚定修炼者的信心。最后阐述内丹修炼种种方法与要点，以为达到“玄珠成象，寿永天地”的目的。
绝句六十四首为分论。内容虽与总论有所重复，但详略主次不同，且每首诗中各有一二句为重点所指。其一，概述丹功的全过程。指出：“先把乾坤为鼎器次搏乌兔药来烹”。
“药”即“真种子”，亦即“精、气、神”三宝。“此般至宝家家有，自是愚人识不全”。告诫世人须善用“三宝”，切勿枉自抛丢。又以“竹破须将竹补宜，覆鸡当用卵为之”的原则，强调修炼之始，须以先天真一之气同类之物补足已耗损的精、气、神(称“炼己”或“筑基”)，然后循序渐进，进入“炼精化气”阶段。其二，记载该书思想渊源。“《阴符》宝字逾三百，《道德》灵文满五千”，并谓自身“尽从此处达真诠”。
如取《道德经》中“道生一，一生二，二生三，三生万物”以及“归根复命”、 “祸福互变”之论，以“道自虚无生一气，便从一气产阴阳，阴阳再合生三体，三体重生万物昌”，阐发顺行万物化生，暗示逆行归原丹法。又取《阴符经》“火生于木，祸发必克”，“生死互根”，“恩害互变”之理，强调内丹修炼重在领悟真诀，适时动机，则阴阳施运，脏腑安宁。书中沿用《参同契》术语，排斥旁门小术，否定外丹烧炼，认为只有“群阴剥尽丹成熟”，“金丹只此是根宗”。其三，阐发丹经要点。首论火候进退。强调“火候”的重要性，严防太过和不及。调其中和，知其“止足”，如知进而不知退，知作而不知止，则反受其害。次论“性命之学”。虽是“性命双修”，但在功法步骤上要“先命后性”：“始于有作人无见，及至无为众始知，但见无为为要妙，岂知有作是根基”。性、命本不相离，但“有作(指命功)”是根基，“无为(指性功)”由之发展而来。“药逢气类方成象，道在希夷合自然，一粒灵丹吞入腹，始知我命不由天。”谓希夷大道，本出清静无为，而性命双修，可巧夺生死之权，故云我命在我不在天。本篇多讲“炼精化气”阶段，但亦多处涉及“炼气化神”阶段功法。如“四象会时玄体就，五方全处紫金明，脱胎入口身通圣，无限龙神尽失惊”。谓内丹之妙在“和合四象，攒簇五行”，精、气、神凝为纯阳之体，达通神入圣境界，此诗即概括了“炼气化神”全过程。
五言一首总括全部功理：“女子着青衣，郎君披素练，见之不可用，用之不可见，恍惚里相逢，窈冥中有变，一霎光焰飞，真人自出现。”谓阴阳交感，先天真一之气于“恍惚”、“窈冥”之中“无中生有”，霎时之间，内丹成就。 《西江月》十二首，也多是重复律诗八十一首之意。
书成之后，张伯端认为其中对“炼精化气”、“炼气化神”阶段的传统“命功”阐述较详，而对“炼神还虚”(体现“本源真觉”)的“性功”发挥得不够。因此进而深研佛禅之学，然后形成《歌颂诗曲杂言》三十二首，附之卷末，专门阐发“形神俱妙” “与道合真”的“无为”境界。
《悟真篇》与《参同契》齐名，被道教推为内丹术之正宗。北宋后，道教之主内丹者，莫不祖述《悟真篇》。张伯端四传弟子白玉蟾于南宋嘉定(1208～1224)年间创金丹派南宗，也奉之为祖经。该书广泛流布后，注家蜂起。据元工部尚书张士弘称：“前后注释可见三十余家。”直至明清，此风不衰，蔚然成为一家之学。传世注本甚多。收入《正统道藏》或《道藏辑要》的有宋翁葆光的《悟真篇注释》《悟真篇直指详说三乘秘要》，宋夏元鼎的《悟真篇讲义》以及翁葆光注、元戴起宗疏的《悟真篇注疏》和元陈致虚的《悟真篇三注》、清朱元育的《悟真篇阐幽》等。
